古民家快築日記＆おおざっぱ木工

ブラシレス化への挑戦 2

ESC（アンプ）とモーターのコネクターの半田付けも終わり、
受信機の改造も終わったところで試運転です。

ここでまたしても問題発生。

純正ではバッテリーをこの受信機に接続すればモーターにも
電源が供給されたのだが今度はESCに接続します。
ところが当然受信機にも電源が必要なわけで、このままでは
動くはずがありません。

そこでESCに半田付けしたT型コネクターに受信機用のコネクターを
つけるため半田付けのやり直しです。

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写真のアングルが悪いので解りにくいですが二本同時に半田付けしています。
これをバッテリーにつないでESCと受信機両方に電気を送ります。

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この状態で試運転です。
受信機の半田付けがうまくいっているのかを確認するため分解したままです。
もうひとつ確認することはモーターの正逆です。
三相モーターと同様三本を接続するのですが極性が解らないのです。
実際に回転させて逆の場合は三本のうち二本を入れ替えます。
正しく回転したらそれぞれのコネクター部分に色違いの収縮チューブを
かぶせて熱をかけて絶縁完了。
これで次回からは色合わせしてコネクターを挿せば間違いが防止できます。

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問題なく回ることが確認できたので受信機を組み立てて、ESCとともに
機体にセットしたらこんなに仰々しいものになってしまった。
重量バランスはいいのかなぁ。

とにかくまわしてみました。

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快適です。
音も静かですべらか〜〜〜〜〜って感じです。
この画像でわかると思いますがモーターの外側が回っています。
センターにコイルがあって軸が固定された外周のケーシングが回っているんです。
コイルを電気的にプラスとマイナスに制御して外周のマグネットを
動かすので誘導モーターというのでしょうね。

あまりにも気持ちよく回るので早速飛ばしてみました。
快適に飛びます。
とはいっても所詮初心者のホバリング練習ですけどね。

ブラシモーターとは比較にならないほどスムーズでうれしくって
つい調子に乗ってアイレベルでのホバリングをしたところへ
そよそよと気持ちよい風が・・・・・・・・・。

やっとホバリングができるようになったばかりのさくらいにとって
この風は致命傷です。

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派手ーーーーーーー！！！

やっちゃいました。
奇跡的にブレードだけで機体に損傷無し！！

ラッキー・・・・なんだけどもうスペアのブレードがありません。
また買わなくっちゃ。

ブラシレス化への挑戦

やっとホバリングらしきことができるようになってきました。
いろんなサイトを見るとホバリングできるようになるまで
平均3ヶ月かかるそうな。

初めてラジコンヘリを買ったのが11月1日なのでまだ一月の猶予があるのだ。
若いやつらにゃまだまだ負けんぞーーーーー・・・・ってね。

ま、それはともかくモーターのお話。

純正でついているブラシモーターはとにかく寿命が短い。

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解るでしょうか。
軸受け部分が磨り減って楕円になっています。
いくら高速回転するとはいってもひどいもんです。
分解してみましたがカーボンも片ベリしていました。
これが十数回（一回は約10分）飛ばしただけなのです。
しかもホバリング練習なのでフル回転しているわけではないんです。

スペアも購入して交換もしましたが当たりはずれがあるようで
二回飛ばしただけでパワーが落ちたモーターもありました。

こうなったら根本的にモーターを見直すしかありませんので
思い切ってブラシレスモーターを購入しました。

その名のとおりブラシが無いモーターです。
いわゆる誘導モーターですね。
ということは回転数を制御するのにESC（エレクトリック・スピード・コントローラ）が必要です。
なぜかアンプと呼ばれていますがちょっと違うような気がします。

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これが今回購入したブラシレスモーターとESC（アンプ）です。
コネクター類はついていないので、別に購入して半田付けしました。

アンプの制御は受信機の３チャンネル（スロットル）へつないでするのですが
ちょっと困ったことがひとつ。

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廉価版のラジコンだからなのか、４in１受信機とかいうもので
ジャイロと受信機が合体していてメインモーターとテールローターの
コネクターがあり３および４チャンネルは内部で配線されているのです。

仕方が無いので分解です。

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プリント基板の３チャンネルの部分に直接半田付けをします。

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久しぶりの細かい作業で不安はありましたが何とか成功。
後は無事動くかどうか試運転です。

長くなったので今日はここまで。
乞うご期待！！

誰も期待してないって？？？

明けましておめでとうございます

12月に入ってから急に仕事に追われ
ついに一月以上更新もしないまま年を越してしまいました。

その間除きに来ていただいた皆様

ありがとうございます。

今年も不定期更新で細々と続けて行きたいと思いますので
よろしくお願いいたします。

タイトル違いの記事が多くなりそうな気配・・・・・・・。

ラジコンヘリ熱は当分下がりそうもありません。
とりあえずブラシレスモーターに交換して
デジタルプロポを手に入れました。

腕が上達したかのような錯覚に陥るほど劇的に変わりましたので
順に紹介したいと思っています。

受信機の移設

マニュアルとネットで調べただけの情報でのラジコンヘリの調整中です。
メカ的な調整は多分これくらいだと自分に言い聞かせて
今度はちょっとデジタルなお話。

ラジコンに使うモーターは最近ブラシレスモーターというのが当たり前のようで
大昔の模型の知識しかないさくらいにとっては衝撃的でした。
ブラシレスということはいわゆる誘導モーターということです。
インダクションモーターともいうかな？

ということは回転数を制御するのにインバーターが必要になるわけで
ラジコンではそれをアンプとかいう名で出回っているようだ。

で、価格につられて安物セットを購入したさくらいの機体には
当然安いブラシモーター、要するにマブチモーターのちょっと
性能がいいやつがくっついてます。

そこで問題なのがノイズらしいです。
ブラシモーターということで回転すればノイズが発生します。
それが受信機に影響を与え最悪の場合制御不能になるとか・・・・。

回避方法はモーターと受信機を離してやることです。

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こちらが純正のままの位置関係。
左の緑色の四角いやつが受信機プラスジャイロの部品。
機体の一番頭に取り付けてあります。
すぐ隣りあわせでモーターがあります。
要するにこいつの距離を確保すればいい訳なのです。

そこで各サーボとモーターへ行っている配線にシールを貼りながら
引っこ抜きます。

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受信機は両面テープでくっついているだけなので簡単に取り外せます。
バッテリーを積んだ状態で邪魔にならないところまで引越しをしますが
メインモーターの配線が短くて届かなくなるのでリード線を半田付けして
延長しました。

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使ったのは0.5m?（0.5スケ）のVCTFケーブルです。
模型用のリード線を買ってくるのが面倒だっただけの理由です。

移動先にもこれまた両面テープで簡単固定しただけ。
この状態でとりあえずコネクターをつないで早速試運転したところ
大問題が発生しました。
なんとジャイロが突然暴れだすのです。
プロポ操作にに関係なくテールモーターがいきなりブーーーンと
唸りを立てて回りだしたと思ったら突然止まったり・・・。

当然機体は右へ左へぐるぐるグルグル・・・・・。

最初は何が原因か見当もつかず配線を間違えたのかそれとも
半田付けのとき熱でコンデンサーとかがいかれちゃったのかとか
パニック状態でしたが、はたと気付き受信機の向きを変更してみました。

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写真のアングルが悪いのでわかりにくいですが先ほどはノーマルの状態から
天地をひっくり返して向きも左右反対にしました。
この状態で暴走したので今度はそのまま90度向きを変えて取り付けました。
ついでにバッテリーの脱着を簡単にするためマジックテープを固定しました。

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こんな感じですっきりと確実に装着できます。
純正の方法はなんと輪ゴム2本で止めるのです。

ま、詳しい理由はデジタルに弱いさくらいなのでわかりませんが
これで無事暴走はなくなりました。
ノーマル状態で暴走しなかったのにマニュアルやネットで仕入れた知識で
改造したら見事にコントロール不能になって
やっぱりいらんことせん方がよかったかなと少し後悔しましたが
これで一安心です。
ほんとに効果あるのかな。

ちょっと疑心暗鬼なさくらいでした。

トラッキング調整

ピッチゲージを使ったブレードの角度調整ができたら
トラッキング調整です。

ゲージを使って角度を決めたのだからそれでいいじゃないかと
思うのですが、そうは行かないらしいです。

ブレードのわずかな角度や重さの違いで揚力が左右ばらばらのようです。
これを確認するのは結構危険な作業ですので十分気をつける必要があります。

まず、浮上寸前まで回転数を上げて左右のブレードがどれくらい
ずれているのかを確認します。

目の高さでぶんぶん回るブレードを見なければなりません。
事前にブレードはもちろんスタビライザーやその他のパーツが
しっかり固定されているかを確認することが必須です。
真横から見るとブレードが上下２枚に見えます。
微妙な角度の違いで揚力が違うからです。
このとき役に立つのが赤と黒のラインです。
どちらの色が上（または下）になっているのかを確認します。
この場合わかりにくいですが赤が上ですのでそれの角度を少し小さくします。
黒の角度を大きくしても構いません。
基本はどちらかで調整することです。

ピッチ（角度）調整のときと同じ作業です。
ブレードにつながっているリンケージを長くすれば角度が大きくなります。
この場合は角度を小さくしたいので右にねじって短くします。
元に戻して、また危険作業をやります。
最初よりは幅が小さくなりましたがまだ２枚に見えますので
同じ事を繰り返します。

一枚に見えるようになりました。
これでトラッキング調整の完了です。
次はジャイロの調整かな。

順序が前後することもありますがおおむねこんな感じですね。

確信

ど素人がマニュアルとネットを頼りにしてきたヘリの調整ですが
専門的なことはともかく最低限の調整はうまくいったと思います。

その根拠はいったいなんなんだ？？？

それはですね、
ＦＭＳのシミュでもまともにホバリング出来ない（1分と持ちません）
操縦技術のさくらいがホバリングらしきことが出来たからです。

時間的に外は真っ暗なので部屋の中でやりました。
フローリングが傷だらけになりそうなのでロールカーペットを
敷いてあります。
継ぎ目に気をつけないとひっかかって転びます（笑）

ともかく、廻りと天井（特に鴨居は低いのだ）にぶつけないように
こわごわやっているにもかかわらず1分ほどホバリングもどきが出来ました。
蛙飛びホバリングですが自分では上場の出来です。

一度暴れだした機体を落ち着かせるのは今の技術では偶然に近いものがあります。
それに集中力が持ちません。
体で覚えるまで無理なんでしょうね。

でも調整がうまくいってなければここまで絶対出来ないと思います。
このヘリをベテランの方に操縦してもらいたいなぁ。

で、こりゃ調整がちゃんと出来てるって言ってもらえれば
最高なんですがね。

ということで、他の調整の発表も少し自身が持てました。

ベテランのヘリ使いの方のコメントが欲しいさくらいであった。

茹でピーナッツ

今年の春、ガラクタを整理していたのだが、そのうちの一つに
古い頑丈な書類入れがあった。
それまで使っていたのだが、置き場所に困り処分を考えたのだが
いかにももったいない。
ということで古民家つながりの葡萄のこみちさんに声をかけて
無理やり宅急便で送りつけてもらっていただいた。

すごく優しい方で社交辞令とはいえ喜んでもらえた。
そのお返しにと今年収穫したピーナッツを送っていただいた。
彼女は家庭菜園でプロ顔負けの作物を育てているのだ。

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思ったより収穫が少なかったと連絡をいただいたが郵送されてきた箱は
ずっしり重かった。
早速水洗いして鍋にほおりこみ約４０分。

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ほこほこの茹でピーナッツ。
うまいっ！！

冷凍で売っているがやっぱり生がおいしい。
自分で育てるか貰うしかこんなのは味わえない。

こみちさんに感謝。

ピッチ調整

スワッシュプレートの水平が出せたら次はブレードの調整です。
まずはブレードの角度を決めなければなりません。
可変ピッチのヘリなのでスロットルオフの状態をデフォルトとした。

さすがにこれは適当には出来ないのでピッチゲージなるものを購入。

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ブレードにはさんでスタビライザーを基準に角度を決める。

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使い方は実にシンプル。
これなら自分でも出来そうだが手にとって見ないと解らないので仕方ない。

両方のブレードを同じ角度にするのだがあくまでも目視なので
この後トラッキング調整とか言うことを実行して微調整する。

角度は２度から３度くらいでいろいろやってみたが
素人なりの感想としてはこのヘリは３度位が操縦しやすい気がする。

この後のトラッキング調整はちょっと怖い（危険）なので
十分気をつける必要がある。
写真では説明しにくいので動画をとるつもりだがうまく撮れれば
UPします。

ヘリの調整　スタビライザー

先日の説明のスワッシュプレートを解りやすくするため
メインローターを外してみた。

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メインマスト（シャフト）の下にある３本足がスワッシュプレート。
前にサーボがひとつ後ろに二つで支えられている。
プロポの左のスティックを前に倒すと前のサーボが動きお皿が前に傾く。
スティックを後ろにやれば前が持ち上がり後ろに傾く。（エレベーター）

プロポの右のスティックを左に倒すと後ろ側の左のサーボがお皿を左へ傾ける。
右に倒せばもうひとつのサーボで右に傾く。（エルロン）

同時に動かせばどの角度でも出来るというものだ。
これがブレードと連動するのでヘリを前後左右に操れると言う訳だ。

ついでに、プロポの右のスティックを前に倒す（スロットル）と
３つのサーボが同時に動き倒し方に比例して上へ持ち上がる。

これはモーターの回転数とともにブレードの角度を変えるための
（可変ピッチ）構造だ。

３点支持のお皿の上に４点支持のお皿がもうひとつある。
これでメインローター（ブレード）を支えると同時に調整できる。

その上にスタビライザーがつく。

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当然シャフトからの距離を同じにしなければならないので
ノギスで測って調整してから固定した。
安定性を確保するためのスタビライザーなので
重いほど安定するはず。
と、勝手な解釈でいもねじを錘代わりに余分につけた。

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効果のほどは腕が無いので果たして効き目があるのかさえもわからない（泣）

さぁ、次はブレードの調整だ。

挙動不審なホバリング

自分なりに出来る調整はすべてやった（つもり）

昨日のメインローターの調整以外にもいろいろやったが
トラブルもあってなかなか面白かった。

まだまだやることはいっぱいあるのだろうが
それは追々勉強するとして一応完成ということで
早速試運転。

FMSで少し練習しただけのホバリングだが果たして・・・・・・

落ち着きがないなぁ。

画面の外の「ガチャンッ」という音がなんともリアルでしょ（笑）

まだ少し調整が甘いようだ。
電池が満充電の状態のときのほうが操縦しやすい気がする。

それに、地上近くのときと少し浮いたときでは微妙に動きが違うようだ。
地上に近ければ風の反発が強いので必然的にヘリに影響が出るのだろう。

などともっともらしい事を書いたが技量不足なのは明らかですね。
FMSでも空中静止できないのに実機で出来るわけが無い。

それでもこれだけ浮かすことが出来たのにちょっと満足している。
調整は間違ってはいないと確信できた・・・・かな？

その他の調整や改造は順番にUPしていくつもりです。

もうすぐ忙しくなるのでこれもできなくなるんだろうなぁ。
まだ明るいうちにはじめたのに電池3個分練習したら暗くなってしまった。
この後投光器をつけてもう少し練習しましたとさ。

ヘリの調整　　メインローター

安物のキットでも一応構造的にには上級機種と変わらないようです。
素材が安っぽいけどね。

高いやつはアルミやチタンなんかもあってやっぱりかっこいいです。
それはともかく構造のお勉強です。

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白く光っているのがメインブレード、その上がスタビライザー。
左にあるのがメインモーターでその横の白いアームが出ているのが
サーボです。
ローターの前にひとつ後ろに二つサーボがあります。

そのサーボからリンケージ（ワッカのついた針金）でつながっているのが
スワッシュプレート。

どうやらこのプレートの調整が第一歩のようだ。
これでローターの頭が前後左右に動くのだ。
つまりブレードが前後左右に傾くってこと。
プレートにつながった三つのサーボでコントロールする。
ということはプロポのデフォルト状態のとき
こいつがメインシャフトに対して直角についていないと
真直ぐにはあがらないってことだ。

プロポのスイッチを入れてバッテリーを積んでサーボを
デフォルト状態にしての調整が必要なので
うっかりレバーに触れるとローターが回ってとっても危険な作業なのだ。

そこで受信機からメインとテールモーターのコネクターを
引っこ抜いてサーボだけ動くようにしてから作業する。

それさえ気付けば後はそんなに難しい作業では無い？？？

サーボから出ているリンケージを同じ長さにすれば簡単と
思っていたがサーボから出ている白いアームの角度がばらばら。
ギアにとまっているので微調整が出来ない。
仕方なく目視で水平を確認しながらリンケージの長さを調整していくのだが
これがなかなかうまくいかない。

こりゃ冶具がいるな。
ネットで探すと・・・・・・あったあった。
お値段は・・・・っと
げげげげ・・・3500円？？？？
びっくり仰天。
確かにアルミ製でかっこいい冶具だけどその金額はないでしょ。

仕組みは超簡単そうなので作るしかないですね。
別にアルミじゃなくてもいいわけだし。

よし、作ってみよう。
ってことでしっかりした調整はまたもや延期でしたとさ。

巨大アメンボ

ファーマさんに教えていただいたダンポールが手に入りました。
HCで探しても無かったのですがほかの店で見つけました。

農協へ行く前に見つかってラッキー！！？？

弊店間際に見つけあわてて手に取ると長さがいろいろある。
迷っている暇は無いとにかく一番長いやつを手にレジへ。
レジに写った金額を見てびっくり！！！

90円？？
こんなに長いのが？？？
ちなみに2400ミリありました。

あくる日じっくり見ると太さは6ミリ。
ちょっと太いなぁ。
純正は1.6ミリだから、かなり太い。
これで作るとなるとピンポン玉では不釣合いだ。

で、100均で見つけたのが発泡スチロールのボール。

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うまい具合に４つで100円。直径は50ミリ。

純正と比べると

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早速作ることにしたが、バーは太いは玉は大きいは・・・なので
長さもジャンボで行くことにした。
交差させて縛ったが太さがあるので地上におくとガタツク。
そこで交差部分を削ってみた。

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強度は落ちるかもしれないが仕方ない。
失敗したらまた買えばいい。なにしろ安いので安心だ。

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完成品を純正と比べると「がっはっはっ」である。
こんなのつけて果たして飛ぶんだろうか。

とにかくセットしてみる。

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やっぱり笑ってしまう。
調整中でキャノピーを外してあるので余計にでかく見える。
早速試運転したのだが・・・・・・・。

これがまたなかなかいけるじゃないか。
そんなにストレスを感じることも無く機体が浮いた。
部屋の中でやったのだがブレードより出っ張っているので
家具の近くに行っても先にバーが当たってブレードの破損が防げる。

って、「家具に傷がつかない」　だろ、普通は。

ただし、角度によってはバーがあたらずぶつかってしまうんだけどね。
４つの玉をゴムで四角く囲えば完璧かな。
ただでさえ重くて大きくてバランス悪いのになお重くしてどうする。

こんなのつけたらいくらバランス調整やってもうまく飛ばないんじゃないか？？

さて、どうしたもんだろう。

ヘリ破損

仕事の合間を縫ってほんのちょっと練習した。
そのほんのちょっとで見事に破損。

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スキッドの足の根元が折れてしまった。
純正のアメンボで練習しているがどうやらそれが
この部分に負担をかけているようだ。

自作のものは単純にエックス型でそれをスキッドの下に
ワイヤーで固定していた。
斜めに落ちても一箇所に力が加わらない。

純正は4本のバーをスキッドの折れた部分にパーツを取り付け
それに通して中央のパーツで固定するのだ。

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なにはともあれ補修しなくちゃ練習できない。
スペアパーツを購入してもまた壊れるのは明白。

まず、ピンバイスで1.０ミリの穴を開ける。

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そこに足に沿わせて曲げたステンレスの針金を差し込んでから
糸でぐるぐると巻いて固定した後瞬間接着剤で固定した。

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この糸を巻く道具は鮎釣りの仕掛けつくりのときのもの。
こりゃ使えるな。

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ついでなので4箇所とも補強完了。

サイズ（太さ）は大して変わらないのでアメンボもちゃんと
取り付けできた。

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はるか昔プラモデルを作っていたときの感覚がよみがえって
楽しい作業だった。
これからいろいろ改造するのが楽しみでならない。

でも飛ばせなきゃ意味ないなぁ。
う〜〜〜ん、楽しけりゃいいのかな？

とにかくホバ練習だ。

久々の古民家ねた

母屋の脇に中塀というのでしょうかちょっとした塀があります。
土台が相当痛んでいたので取り壊しも考えましたが
これがなくなると表から裏口まで丸見えでちょっと無用心なので
修理をしてなんとか形になっていました。
その屋根（ひさし）の鉄板がこれまた古いのでもう限界です。

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去年自分で直そうと思い寸法を取りましたが技術的に小康状態でした。
町内にこの手のプロ、板金屋さんがいるので、この際頼むことにしました。

で、完成したのがこれです。

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う〜〜んやっぱりプロはちがうなぁ。

特にここなんかさくらいには無理だったでしょう。

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何事もそうですが表面積の大きなところは比較的簡単なんですよね。
こういった角や末端の処理が一番難しい。

でも、この作業中ずっと見学していましたのでだいたい解りました。
鉄板の厚みは加工がしやすい0.35です。
鉄板の扱いは少々経験がありますので次は自分でも出来そうです。
出来栄えはともかく・・・・・・ですけどね。

で、今度っていつ？？？　　どこやるの？？？

ラジコンヘリの調整

子供の頃、裕福な家庭の同級生が楽しそうにRCカーで遊んでいた。
それを無理やり借りて（取り上げて？）遊んだことがある。

その頃の記憶と知識を頼りに・・・・・・・・・・。

そんなん頼りになるかーーーーっ！！
ヘリコプターだぞっ！　6chだぞっ！

とはいうものの近くに先生がいないのでネットを頼りに
自分なりにやるしかない。

ショップを探し、パーツや道具の説明を読んでは推測する。
いい加減な情報収集やなぁ、いつものことながら。

まずはすでにぼろぼろのブレードをなんとかしないと。
でパーツを購入しました。

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メインブレード３セットとそのうちやらかすのでテールブレードも。
ついでにアメンボを特売していたので（なんと300円）購入しました。

そこで発見したのがブレードのバランサーというもの。
ふむふむ、左右のブレードの重さを均一にするための道具らしい。

やってみた。

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左右のブレードを両面テープで固定して取り付け穴にピンを挿す。
それを木の棒にさしてバランスをみる。
要するにやじろべえを作るだけ。
写真では解りづらいが水平レーザーをあてている。

右のブレードが軽いのでセロテープで調整する。

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これも見えにくいけど右のブレードの中ほど右あたりに長いセロテープが
ぶら下がっています。
適当に切ったテープを先端から順に中のほうへ位置を変えて
バランスが取れたところで巻きつける。
簡単かんたん。レーザーで水平はばっちり。
その後トラッキング調整で必要になるマークをつける。

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マスキングしてマジックで塗るだけ。

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マーカータイプのものを使ったので紙のマスキングテープににじんじゃいました。
まっ、色さえついてりゃ調整には支障ないのでよしとしよう。
実はこれもパーツとしてテープを売っています。
安いので買えばいいのに、そこはDIYの雰囲気を味あわないとね。

こんな具合で少しずつやっていきます。
成功すれば言うこと無し、失敗したらやりなおしゃいい。
ほんとに自力で飛ばせるところまで言ったら得意の自己満足が
満喫できるってもんだ。

大昔の知識では調整なんてプロポのトリムでちょいちょいだと
思っていたがさすがにヘリはそうはいかないようです。
まぁ車でも真直ぐ走る調整は必要ですもんね。

まずはパーツの名前を覚えなくちゃいけません。
久々に燃えてきたぞーーーー。